Na czym polega autostrojenie?
Strojenie serwosystemów to złożony i iteracyjny proces. Zazwyczaj wymaga strojenia kilku pętli sterowania, czyli dobrania nastaw regulatorów przez wyznaczenie współczynników wzmocnienia dla członów proporcjonalnego, całkującego i różniczkującego, jak również nierzadko dodatkowych parametrów, na przykład dla pętli sprzężenia w przód.
Chociaż strojenie ręczne przez lata było dominującą metodą, obecnie większość serownapędów ma już zaimplementowane funkcje autostrojenia. Początkowo, gdy taka funkcjonalność dopiero zaczęła się upowszechniać, najlepiej sprawdzała się w najprostszych aplikacjach, w miarę jednak postępu w dziedzinie algorytmów oraz mocy obliczeniowej, nastąpił w tym zakresie znaczący postęp. Dzięki temu obecnie nawet najbardziej zaawansowane systemy sterowania ruchem wykorzystując tę funkcję, mogą być konfigurowane przy minimalnym wysiłku ze strony użytkownika.
W praktyce automatyczne strojenie opiera się na tych samych zasadach, co strojenie ręczne – napęd wzbudza podłączony silnik na różnych częstotliwościach, aby określić bezwładność i reakcję systemu, a następnie wyznacza i ustawia odpowiednie wzmocnienia układów regulacji, żeby zapewnić stabilne sterowanie. Przydatną funkcją jest poza tym strojenie adaptacyjne. W tym przypadku napęd w tle ciągle, stosownie do potrzeb, koryguje nastawy, żeby skompensować zmienność obciążenia podczas pracy systemu.
