PROJEKTOWANIE TRAS, NAWIGACJA KONTUROWA
Planowanie stałych tras AGV jest złożonym zagadnieniem, wymagającym uwzględnienia specyfiki obiektu. Przeważnie przebiega to dwuetapowo. Najpierw wyznaczana jest trajektoria zapewniająca przejazd z punktu wyjścia do celu, zoptymalizowana zwykle pod kątem długości trasy. Następnie jest ona modyfikowana z uwzględnieniem lokalnych uwarunkowań.
Chodzi przede wszystkim o: właściwości posadzki, występujące nachylenia, podjazdy i dostępne szerokości tras, z uwzględnieniem wymaganych zapasów na odstęp od AGV z każdej strony. Na przykład te pierwsze to głównie: odpowiedni wskaźnik ścieralności (zbyt niski może uniemożliwić hamowanie awaryjne, natomiast za wysoki może skrócić żywotność kół z powodu ich nadmiernego ścierania), właściwości antystatyczne, wypoziomowanie, odporność posadzki na nacisk i zużywanie się, możliwość utrzymania jej w czystości.
Alternatywą dla stałych tras jest nawigacja konturowa. W tym przypadku wózek musi się nauczyć poruszania po terenie obiektu. W tym celu wykonuje próbny przejazd, podczas którego wysyłając impulsy laserowe, skanuje otoczenie. Informacja o napotkanych przeszkodach zostaje przetworzona w specjalnym oprogramowaniu, które wykrywa wolną przestrzeń. Na tej podstawie powstaje mapa pustych korytarzy. Podążanie wyznaczonymi na niej szlakami, przy wsparciu pokładowego systemu detekcji kolizji, gwarantuje bezpieczną jazdę.
RTLS w e-kanbanW oparciu na systemach lokalizacji oraz identyfikacji w czasie rzeczywistym można wdrażać metodę kanban w wersji elektronicznej (e-kanban). Dla przypomnienia: technika kanban generalnie ma na celu zoptymalizowanie wykonywanych zadań przez informowanie o nich, planowanie ich, ich rozdział i kontrolę. Celem jest stan, w którym poszczególne segmenty systemu wytwarzają, przetwarzają lub dostarczają dokładnie tyle dóbr, ile w danej chwili jest potrzebnych. W rezultacie nie występują ani braki, ani nadmierne zapasy, a jednocześnie nie ma opóźnień w realizacji zadań, bez względu na zmiany obciążenia systemu czy popytu. W tradycyjnym, "papierowym", podejściu wdrożenie ideologii kanban w dużym uproszczeniu zakłada korzystanie z tzw. kart identyfikujących. W razie zużycia ostatniego produktu danego typu jego karta jest umieszczana na tablicy albo w pojemniku, co jest sygnałem dla odpowiedniego działu odpowiedzialnego za jego produkcję lub dostawę, że brak powinien zostać uzupełniony. W wersji elektronicznej takim powiadomieniem jest sygnał z systemu RTLS. |
